Urodził się 11 kwietnia 1934 r. w Norymberdze, w archidiecezji Bambergu w Niemczech. Gdy rodzinne miasto zostało zbombardowane w czasie ii wojny światowej, wraz z matką przeniósł się do Körbeldorfu. W Moguncji studiował teologię i filozofię. Święcenia kapłańskie przyjął 28 lutego 1959 r. Przez trzy kolejne lata pełnił posługę wikariusza, był także asystentem skautów i młodzieży katolickiej. W 1962 r. udał się na studia do Rzymu, gdzie uzyskał doktorat w dziedzinie prawa kanonicznego na Papieskim Uniwersytecie Gregoriańskim. Kształcił się również w Papieskiej Akademii Kościelnej.
W 1966 r. rozpoczął służbę w dyplomacji Stolicy Apostolskiej — najpierw w Sekretariacie Stanu, a od 1977 r. w nuncjaturach apostolskich w Belgii, Luksemburgu, Grecji. W 1982 r. Jan Paweł ii mianował go nuncjuszem apostolskim w Ugandzie i wyniósł do godności arcybiskupa tyt. Giubalziana. Sakrę przyjął 6 stycznia 1983 r. Na zawołanie biskupie wybrał słowa: «Caritas Christi urget nos».
W 1990 r. został prezesem Papieskiej Akademii Kościelnej. Trzy lata później powrócił do czynnej służby dyplomatycznej jako nuncjusz apostolski w Szwajcarii i Liechtensteinie (1993-1997), następnie na Węgrzech i w Mołdawii (1997-2003) oraz w Belgii i Luksemburgu (2003-2009). Po ukończeniu 75 lat wrócił do ojczyzny, gdzie pełnił posługę duchową i duszpasterską w Szensztackim Instytucie Sióstr Maryi w Ergenzingen. 14 lutego 2015 r. Papież Franciszek wyniósł go do godności kardynalskiej.
Zmarł 26 marca 2023 r. w Rottenburgu, w wieku 88 lat.